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外圆磨床上的气动机械手控制系统及动作顺序设计

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作者:JZ Editor来源:JZ Robot网址:http://www.jiezhongcnc.com/h-nd-89.html

引言:气动机械手是一种模仿人手动作,并按设定的程序、轨迹和要求代替人工手抓取、搬运工件或操持工具进行操作的机电一体化自动化装置。


  气动机械手的电气控制系统是通过控制气缸电磁换向阀来实现不同的动作,有采用单片机控制的,也有采用可编程控制器来控制的。若采用单片机控制,由于电磁阀的工作电压高于单片机的+5V电源,所需驱动电流较大,因而需设计功率接口电路,还要进行抗干扰及其可靠性的设计。采用PLC控制,则无需考虑上述问题。PLC及其高可靠性、灵活性、丰富的I/O接口等优点而被广泛应用于各种自动化生产设备和生产线上。


  一、气动机械手的结构简介


  图一是一机械手的整机结构示意图,其控制定位方式为多点位控制,驱动方式采用气压传动,手指具有夹紧,、放松的功能,手臂具有伸缩、回转的功能。


机械手整机结构示意图


  二、机械手的气动系统简述


  气动机械手的气压传动系统如图二所示。


气动机械手气压传动系统


  机械手的全部动作都有气缸驱动:双作用直线气缸(伸/缩)、气马达(回转/反转),单作用直线气缸(夹紧/松开)。而所有气缸的动作又由相应的电磁阀控制。


  夹紧气缸采用了两个单向节流阀串联进行双向速度调节。伸缩气缸和回转气缸采用了出口节流调速,运动平稳性较进口节流调速好,能承受负值载荷。


  为了使机械手在工作过程中实现自动或手动运行及运动的安全可靠,选用限位开关(伸/缩、回转/反转位置控制)给相应的电磁阀传递通、断信息。


  工作时先启动空压机,空气经气动三联件输送到管路中;控制电路使气动机械手按规定的要求动作。


  三、机械手的动作顺序


  设定的气动机械手的动作顺序如图三所示。


气动机械手动作顺序


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