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RV减速机的工作原理 RV减速机与工业机器人的关系
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作者:JZ Editor来源:JZ Robot网址:http://www.jiezhongcnc.com/h-nd-412.html

引言:减速机应用于诸多领域,这篇文章是专门针对减速机与工业机器人的关系做一个大概的描述。RV减速机与传统减速机在体积、重量、传动比、使用寿命、精度、效率等方面有着显著的提升。故RV减速机在工业机器人上的应用也越来越显著。

工业机器人是目前工业智能化发展和人工智能技术应用的最先进设备之一。工业机器人需要有精准地移动定位,以及多自由度多不同速率操作,这也是多关节机器人和非关节机器人在一定程度上的技术难度差异。关节机器人可以做很多类似于自动装配、喷漆、搬运、焊接等的工作,而这些工作都需要不同的速比来协调整个操作过程,以能够达到精准的应用与效果,这个时候就需要用到减速机。


RV减速机


RV减速机是目前工业机器人中最常见的减速机之一,RV减速机工作原理是由第一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和第二级摆线针轮行星减速机构两部分组成。主动的太阳轮与输入轴相连,如果渐开线中心轮顺时针方向旋转,它将带动三个呈120°布置的行星轮在绕中心轮轴心公转的同时还有逆时针方向自转,三个曲柄轴与行星轮相固连而同速转动,两片相位差180°的摆线轮铰接在三个曲柄轴上,并与固定的针轮相啮合,在其轴线绕针轮轴线公转的同时,还将反方向自转,即顺时针转动。输出机构(即行星架)由装在其上的三对曲柄轴支撑轴承来推动,把摆线轮上的自转矢量以1:1的速比传递出来。


RV传动是新兴起的一种传动,它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的,不仅克服了一般针摆传动的缺点,而且因为具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。日益受到国内外的广泛关注。RV减速机是由摆线针轮和行星支架组成以其体积小,抗冲击力强,扭矩大,定位精度高,振动小,减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人,机床,医疗检测设备,卫星接收系统等领域。它较机器人中常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命,而且回差精度稳定,不像谐波传动那样随着使用时间增长运动精度就会显著降低,故世界上许多国家高精度机器人传动多采用RV减速机。因此,该种RV减速机在先进机器人传动中有逐渐取代谐波减速机的发展趋势。


通过对RV减速机工作原理的认识后,我们可以发现RV减速机在第一级减速的时候,是由曲柄轴、输入齿轮、直齿轮的相互作用产生的减速比,以及由偏心轴、滚针轴承、RV齿轮相互作用产生的第二级减速比的乘积获得的总减速比。所以才能够实现较大的减速比范围,以保证足够的扭矩来为工业机器人完成更高强度的工作。


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