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桁架机械手的组成结构以及机械手的各个组成部分的介绍
来源:JEZO Robot作者:JEZO Editor网址:http://www.jiezhongcnc.com/h-nd-368.html浏览数:82 

机械手在今天的工业发展中,已经得到了越来越多企业的重视和应用。从机械手的组成结构可以将它分为桁架机械手、关节机械手等,而桁架机械手更多地应用在机床领域,代替人工完成上下料的工作,桁架机械手同时也是我国工业自动化改革中必不可少的自动化设备之一。


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当下,我国机床的发展很快,技术水平有了很大的提高,与国外的差距变得越来越小,为我国机床自动化水平提高了加速度,加工中心机床这几年发展的特别快,采用桁架机械手输送的柔性加工自动线可以大大提高数控企业的生产效率,推动我国国产由桁架式机械手输送的柔性加工自动线开始向国际水准迈进。


桁架机械手主要实现机床制造过程的完全自动化,并采用了集成加工技术,适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。桁架机械手由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成。按机器人结构分类为直角坐标型,机械手沿二维直角坐标系移动。主体部分通常采用龙门式结构,由y向横梁与导轨、z向滑枕、十字滑座、立柱、过渡连接板和基座等部分组成,z向的直线运动皆为交流伺服电动机通过蜗轮减速器驱动齿轮与y向横梁、z向滑枕上固定的齿条作滚动,驱动移动部件沿导轨快速运动。移动部件为质量较轻的十字滑座和z向滑枕,滑枕采用由铝合金拉制的型材。横梁采用方钢型材,在横梁上安装有导轨和齿条,通过滚轮与导轨接触,整个机械手都悬挂在其上。


桁架机械手的控制核心通过工业控制器(如:PLC,运动控制,单片机等)实现。通过控制器对各种输入(各种传感器,按钮等)信号的分析处理,做出一定的逻辑判断后,对各个输出元件(继电器,电机驱动器,指示灯等)下达执行命令,完成X,Y,Z三轴之间的联合运动,以此实现一整套的全自动作业流程。在国内的机械加工,目前很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式,但是随着社会的进步和发展,科技的日益进步,产品更新换代加快,专机和人工有很多不足,占地面积大,柔性不够,生存效率低下,等等已经不能满足大批量生产的需求。


桁架机械手的各个组成部分分别有执行机构,它可以是手臂或者手指,主要的作用是负责装夹物料和确定物料抓取角度;同时需要有驱动机构来带动每一个分结构的运动,驱动方式有液压式、气动式、电动式、机械式等;组成部分中还需要有一个核心的控制系统,能够完成整套机械手的完整运行,就需要控制系统更完整的运算。


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